ブックタイトルSENTAN せんたん MAY 2019 vol.28

概要

SENTAN せんたん MAY 2019 vol.28

知の扉を開く人になじんで支援するロボットの機能を高める情報科学領域ロボティクス研究室教授紹介間の動きなど現場の状況をセンサで計測して認識する。そのデータから、現場空間の位置関係などがわかる環境地図が描かれ、それをもとに適切な動作を生み出す。研究室では、さらに拡充したサービスを実現するために、身の回りのさまざまな物を取り扱うための柔軟物ハンドリング技術、触覚情報を用いた器用な物体操作などに取り組んでいる。小笠原司教授高松淳准教授心理的な影響も配慮丁明助教ガルシア・グスタボ助教環境を素早く認識さまざまな機能を備えたロボットのニーズが、製造の現場をはじめ、物流などの現場でも急速に拡大している。知的なシステムであるロボットが周囲の環境を見極めて有効に対応する能力が高まったためで、指示する人間とうまくかみ合って協働作業できるようになってきた。この分野を先導してきた小笠原教授は、「ロボットを視覚や触覚の情報に基づいて制御し、円滑で安全なサポートが提供できるシステムなどの開発研究を行っています」と説明する。人間との協働作業では、まず、ロボットが機械や障害物、人一方、ロボットが人に接するときの心理面での影響を踏まえて効果を高めるという新たな視点での開発もある。受付などの人型の案内ロボットには、人の視線を測ることにより心理状態を推測し、応答の際の自然なアイコンタクトや美しい所作を身に付けさせた。また、介護の場合、身体を撫でるケアでは、ロボットハンドは手のひら大で適度な柔らかさなどが必要という条件をつきとめて試作した。さらに、ロボットの研究で培われた測定の技術を腕のアシストに生かす研究もある。腕輪のように前腕部にはめるだけで、運動時の筋肉の隆起の状況がわかる「距離センサアレイ」を作製。皮膚表面の電位差から筋肉の動きを測定する筋電計とは違った、様々な体組織の活動によって生じる形状変化を測定す▲「距離センサアレイ」によるることにより、手や指の動手と指の動きの推定06 S E NTAN